1. Tuzilishi bo‘yicha tasniflash
Mexanik tuzilishiga ko'ra, palletizatsiya robotlari uchta toifaga bo'linadi: kartezyen, bo'g'imli (aylanuvchi bo'g'in) va portal-uslubi.
① Kartezyen palletizatsiya robotlari: Ular asosan to'rt qismdan iborat: vertikal ustun, X{0}}o'qi, Y-o'qi va tutqich. Paletlash ishlarini bajarish uchun ular to'rtta erkinlik darajasidan (uchta chiziqli bo'g'inlar va bitta aylanadigan birikmadan iborat) foydalanadilar. Ushbu turdagi oddiy tuzilish, yuqori konstruktiv qat'iylik va yuqori yuk ko'tarish-bardoshliligi bilan og'irroq materiallarni palletlash uchun mos keladi.
② Bo'g'imli (aylanuvchi bo'g'inli) robotlar: Bu robotlar o'z bazasi atrofida aylanadi va to'rtta aylanuvchi bo'g'inga ega: bel, elka, tirsak va bilak. Dasturlash "o'rgatish" usuli orqali amalga oshiriladi: operator robotni ma'lum harakatlar orqali boshqarish uchun qo'lda o'rgatuvchi kulondan foydalanadi, keyinchalik ular keyingi operatsiyalar davomida avtomatik qayta ishlab chiqarish uchun xotirada saqlanadi. Ushbu robotlar ixcham korpusni katta ish diapazoni bilan birlashtiradi; ular bir vaqtning o'zida bir yoki bir nechta palletlarda palletlar bo'lishi mumkin va turli xil mahsulot liniyalari bo'ylab vazifalarni bajarish uchun moslashuvchanlikni taklif qiladi.
③ Gantry{0}}uslubidagi robotlar: Ular portal ramkasiga o'rnatilgan robot qo'ldan iborat. Ushbu konfiguratsiya katta ishchi konvertni va og'irroq materiallarga ishlov berish qobiliyatini taqdim etadi.
2. Stacking talablari bo'yicha tasniflash
① Bir qavatli{0}}paletlash robotlari
Bir qatlamli{0}}paletlash robotlari asosiy konfiguratsiyani ifodalaydi. Materiallar konveyer tasmasi orqali burilish mexanizmiga etkaziladi, u erda qatlam mexanizmiga o'tishdan oldin ular texnik xususiyatlarga muvofiq yo'naltiriladi. Ushbu bosqichda mahsulotlar oldindan o'rnatilgan naqsh bo'yicha mahkam joylashtiriladi va konveyer roliklari so'ng joylashtirilgan mahsulotlarni keyingi ish stantsiyasiga o'tkazib, robotning yig'ish jarayonini yakunlaydi.
② Ko'p qatlamli{0}}paletlash robotlari
Yagona qatlamli tizimlarga oʻxshash-koʻp qatlamli palletizatsiya robotlari oʻz mohiyatiga koʻra murakkabroqdir. Ushbu tizimlarda uzatish platformasi konveyer tasmasi ostida joylashgan va lateral harakatlanish qobiliyatiga ega. Yig'ish jarayonida materiallar dastlab o'zining eng chap chegarasida joylashgan ko'chirish plastinkasiga chiroyli tarzda joylashtirilgan. Konveyer tasmasidagi materiallar to'xtash bilan to'xtatilganda, ular bitta, tekislangan qator hosil qiladi. Keyin uzatish plitasi o'ngga siljiydi va jarayon yana bir qator hosil qilish uchun takrorlanadi. Bu tsikl davom etadi; Har bir yangi material qatlami qo'shilganda, palletizatsiya robotining ko'taruvchi platformasi bir qatlam balandligiga tushadi va faqat stack kerakli umumiy balandlikka yetganda to'xtaydi.
③ Qator-Paletizatsiya robotini tartibga solish
Ushbu turdagi paletli robotlar qatorlarga joylashtirilgan materiallarni uzatadi; itaruvchi plastinka kiruvchi materiallarni to'plash platformasiga o'tkazadi. Keyin mexanizm chapga siljiydi va materialning uchta qatlamini bir joyga to'plash uchun yuqoriga suriladi. Eğimli tekislik mexanizmi jarayonning muammosiz davom etishini ta'minlaydi, yig'ish platformasining o'ziga xos dizayni esa stacking jarayonini yanada osonlashtiradi. Bu oddiy palletizatsiya robotlarining bir nechta misollari.